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移动机器人如何实现自主导航?

时间:2021-01-09
本文摘要:比较常用的测距方法是TOF激光雷达测距和三角法激光雷达测距。(1)TOF测距激光雷达的工作原理:通过马达制造旋转,对激光脉冲进行大幅度检测,接收光线返回的激光脉冲,加上光速和飞行中的时间差,寻找雷超过适当障碍物的距离。

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移动机器人智能最重要的标志之一是智能导航系统,构建机器人智能导航系统基本上有3354避障。目前,用于避障的探测技术主要有激光探测技术、视觉探测技术、成像探测技术、红外探测技术等。1、激光探测技术激光测距探测技术利用激光测量测量物体的距离或测量物体的偏移等,让我们来看看一些主要的探测技术。

比较常用的测距方法是TOF激光雷达测距和三角法激光雷达测距。(1)TOF测距激光雷达的工作原理:通过马达制造旋转,对激光脉冲进行大幅度检测,接收光线返回的激光脉冲,加上光速和飞行中的时间差,寻找雷超过适当障碍物的距离。图1TOF测距激光雷达的工作原理(2)三角测距激光雷达的工作原理:主要以室内的中距离测距为目标。

图2三角测距激光雷达的工作原理2、视觉检测技术图3视觉检测技术测距工作原理可以与视觉检测技术、多个视觉传感器或其他传感器一起使用。通过特定的算法可以获得很多信息,包括物体的形状、距离、速度等。或者,使用相机的序列图像计算目标的距离和速度。

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但是图像处理中边缘锐化、特征提取等图像处理方法计算量大,实时性差,对处理器的拒绝度低。另外,视觉距离测定法检测玻璃等半透明障碍物的存在,不受视线的高低和烟雾的影响。3、超声波检测技术图4超声波检测技术测距工作原理图太波检测技术检测距离原理是测量接收超声波后可以再次检测到超声波的时间差,同时根据音速计算出物体所在的距离。超声波在空气中的速度与温湿度有关,因此在比较准确的测量中要考虑温湿度的变化和其他因素。

超声波传感器一般距离短,一般有效观测距离均在5-10米之间。4、红外检测技术图5红外检测技术测距工作原理大部分红外检测技术测距是以三角测量原理为基础的。

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红外发射器以一定角度发射红外光束,遇到物体时光线不发光。但是不受环境影响的测量相当大,物体的颜色、方向和周围光线都会引起测量误差,测量太准确。


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